MR対応内視鏡の先端にMRIプローブコイルを装着することで， 内視鏡による光視画像に加えてMRI による断層像を取得できる融合システムである．このシステムに体内を撮像した内視鏡の位置情報を体内ボリューム画像に重畳する ナビゲーション機能を付加することにより，効果的な術中支援が可能になると考えている．現在，MR装置に発生する傾斜磁場を利用 することにより，内視鏡先端位置及び姿勢を検出する方法を提案し，その推定誤差を低減するための研究を進めている．

　MRガイド下集束超音波治療を肝臓に適用するには，呼吸性移動に応じた照射点追尾が必要である． この目的のために，臓器の変位・変形を考慮 し，MR画像により取得した血管分岐点の位置座標を基に照射点の位置をリアルタイム に推定する方法を提案し，検証を行っている．